В продолжение темы модельно ориетированного проектирования, публикую очередную статью Калачева Юрия Николаевича, автора книги Моделирование в электроприводе. Инструкция по пониманию.Данный текст еще готовится к публикации в специализированных издания, но читатели хабра увидят его первые.

В зарубежной литературе можно встретить два термина, связанных с этими двигателями:

PMSM(PermanentMagnetSynchronousMotor),что на языке Пушкина означает:синхронный двигательcпостоянными магнитами(СДПМ),и это понятно.
BLDC(BrushLessDirectCurrent),что переводится с языка Шекспира,какБесколлекторный(бесщеточный)ДвигательПостоянногоТока(БДПТ),и это непонятно.Причем здесь постоянный ток?

С этими названиями и у нас,и за рубежом существует немалая путаница.

Например,терминPMSM(СДПМ)может применяться для обозначения двигателя с постоянными магнитами на роторе,независимо от формы его ЭДС,на так же часто его применяют,подразумевая исключительно синусоидальную форму ЭДС двигателя.

ТерминBLDC(БДПТ)может применяться для обозначения двигателя с постоянными магнитами на роторе и трапецеидальной ЭДС,а может вообще обозначать не двигатель,а некий мехатронный узел,включающий в себя:

двигатель с постоянными магнитами и трапецеидальной ЭДС
датчик положения ротора
управляемый по сигналам этого датчика полупроводниковый коммутатор.

Собственно этот мехатронный узел,который может,как и двигатель постоянного тока,управляться постоянным напряжением и породил сам терминBLDC(БДПТ).

Ещё по отношению к синхронным двигателям с постоянными магнитами на роторе в отечественной литературе,можно встретить названиевентильный двигатель.

Попытки автора разобраться с этим термином быстро зашли в тупик,так как в различных источниках обнаружились явные противоречия.

Например,в книге Г.Б.ОнищенкоЭлектрические двигателина стр. 47 вентильнымназывается двигатель соответствующий терминуBLDC(БДПТ),что предполагает трапецеидальную ЭДС,и это понимаемо.

Но двигатели типа5ДВМ сам производитель(ЧЭАЗ)называетвентильными,хотя при этом утверждает,что они имеют синусоидальную ЭДС.

А вот википедия: Вентильный двигатель следует отличать от бесколлекторного двигателя постоянного тока(БДПТ),который имеет трапецеидальное распределение магнитного поля в зазоре....

Ну, ...приехали...

Какой термин,какой форме ЭДС соответствуетнепонятно.

А между прочим,именно эта форма определяет выбор структуры системы управления двигателем.

Как человек занимающийся управлением этими двигателями хочу предложить:

во избежание путаницы забыть терминвентильный двигатель
термином БДПТ обозначать не двигатель,а исключительно описанный выше мехатронный узел(аналог двигателя постоянного тока)
делить синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе (СДПМ)по типу ЭДС на две группы:

1) с синусоидальной ЭДС(далее,для краткости, -СДПМс)

2) с трапецеидальной ЭДС(далее,для краткости, -СДПМт)

Управление

При управлении двигателями с синусоидальной ЭДСиспользуется векторное регулирование(подробно описано в книжке по ссылке). С точки зрения возможностей и качества управления это наилучший вариант.

Однако идвигатели с трапецеидальной ЭДСв силу более простой конструкции статорных обмоток и возможности более простого управления применяются довольно часто.

Конструкция двигателей

Ротор синхронных двигателей обоих типов устроен одинаково.Он представляют собой магнит с различным количеством пар полюсов.

А вот конструкция статорных обмоток,которая собственно и определяет форму ЭДС,у разных типов различна(см.Рис1.).

Рисунок 1. Конструкции статорных обмоток

Статорная обмотка двигателя с трапецеидальной ЭДС проще и технологичнее,за счёт этого цена такого двигателя несколько ниже.

Далее остановимся более подробно на двигателе с трапецеидальной ЭДС(СДПМт)

Двигатель с одной парой полюсов будет выглядеть в разрезе так,как показано на Рис.2.

Рисунок 2. Схема двигател с одной парой полюсов я в разрезе

На статоре СДПМт намотаны три обмотки(А,В,С),сдвинутые в пространстве на120.Каждая обмотка состоит из двух секций,включённых встречно.Таким образом,при протекании тока в обмотке она создаёт внутри двигателя два полюса(положительный и отрицательный),к которым и притягивается магнитный ротор.Поочередное изменение токов в обмотках переключает полюса обмоток и заставляет ротор двигаться вслед за полем.На этом и основан принцип работы двигателя.

В дальнейшем будем считать нулевым то угловое положение ротора $\theta_R$ при котором вектор потока ротора совпадает по направлению с осью фазыА(осью обмоткиА).

Уравнения равновесия статорных обмоток СДПМт в системе АВС

Уравнения равновесия статорных обмоток двигателя при его включении взвездув неподвижных фазных координатахАВСимеют вид(1).

$\left \{ \begin{gathered} U_{A\Phi} =\frac{d \Psi_А}{dt} + I_AR_{\Phi} \\U_{B\Phi} =\frac{d \Psi_B}{dt} + I_BR_{\Phi} \\U_{C\Phi} =\frac{d \Psi_C}{dt} + I_CR_{\Phi}\ \end{gathered} \right. \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(1)}$

Здесь:

$U_{A \Phi},U_{B\Phi},U_{C\Phi}$ -фазные напряжения
$\Psi_A,\Psi_B,\Psi_c$ -потокосцепления фазных обмоток
-токи фаз
$R_\Phi$ - активное сопротивление фазной обмотки.

Поток в обмотке каждой фазы формируется из следующих составляющих:

поток,наводимый собственным током фазы
поток,наводимый магнитными полями других фазных обмоток
поток,наводимый в обмотке магнитами ротора.

Проиллюстрируем это системой(2):

$\left \{ \begin{gathered} \Psi_{A} = L_AI_A+L_{AB}I_B+L_{AC}I_C +\Psi_{fA}\\ \Psi_{B} = L_BI_B+L_{AB}I_A+L_{BC}I_C+\Psi_{fB} \\ \Psi_{C} = L_CI_C+L_{AC}I_A+L_{BC}I_B+\Psi_{fC} \end{gathered} \right. \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(2)}$

Где:

$L_{A},L_{B},L_{C}$ -индуктивность фазных обмоток

$L_{AB},L_{BC},L_{AC}$ -взаимные индуктивности обмоток

$\Psi_{fA},\Psi_{fB},\Psi_{fC}$ -потокосцепления, наводимые в обмотках магнитом ротора.

В общем случае все индуктивности системы(2)могут являться переменными функциями угла поворота поля.

В частном случаеВ частном случае для неявнополюсного двигателя(при цилиндрическом роторе)индуктивности и взаимные индуктивности обмоток не зависят от угла.

Обозначив
$L_\Phi$ - индуктивность фазной обмотки,

$L_{\Phi\Phi}$ -взаимная индуктивность двух фазных обмоток,
и подставив выражения(2)в систему(1),получим выражение(3):

$\left \{ \begin{gathered} U_{A\Phi} =L_\Phi\frac{d I_А}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}+\frac{d \Psi_{fA}}{dt} + I_AR_{\Phi} \\ U_{B\Phi} =L_\Phi\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}+\frac{d \Psi_{fB}}{dt}+ I_BR_{\Phi}\\ U_{C\Phi} =L_\Phi\frac{d I_C}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+\frac{d \Psi_{fC}}{dt}+ I_СR_{\Phi}\ \end{gathered} \right. \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(3)}$

Заметив,что производные по времени от потокосцеплений магнитов ротора

$\left(\frac{d \Psi_{fA}}{dt},\frac{d \Psi_{fB}}{dt},\frac{d \Psi_{fС}}{dt}\right)$ - есть не что иное,как наводимая магнитами

ротора в этих обмотках ЭДС,систему(3)можно переписать в виде(4).

$\left \{ \begin{gathered} U_{A\Phi} =L_\Phi\frac{d I_А}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}+E_A + I_AR_{\Phi} \\ U_{B\Phi} =L_\Phi\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}+E_B+ I_BR_{\Phi}\\ U_{C\Phi} =L_\Phi\frac{d I_C}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+E_C+ I_СR_{\Phi}\ \end{gathered} \right. \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(4)}$

Теперь введем понятие единичной функции формы ЭДС.

Единичная функция формы ЭДС-это функция от угла поля(), имеющая единичную амплитуду и повторяющая по форме ЭДС. Для фазА,В,Собозначим эти функции: обозначим эти функции $E_{1A},E_{1B},E_{1C}$ .

Используя единичные функции формы,мгновенные ЭДС в фазах можно представить выражением(5):

$\left \{ \begin{gathered} E_{A} = \psi_f\omega_eE_{1A}=\psi_fZ_p\omega_RE_{1A} \\ E_{B} = \psi_f\omega_eE_{1B}=\psi_fZ_p\omega_RE_{1B} \\ E_{C} = \psi_f\omega_eE_{1C}=\psi_fZ_p\omega_RE_{1C} \end{gathered} \right. \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(5)}$

Где:

$\psi_f$ -амплитуда потокосцепления ротора и фазной обмотки

$\omega_e$ - скорость вращения поля

$\omega_R$ - скорость вращения ротора

- число пар полюсов двигателя.

Зависимости единичных функций формы ЭДС обмоток СДПМт от угла поворота поля представлены На Рис.3.

Рис. 3. Единичные функции форм ЭДС

Вывод формулы для расчета электромагнитного момента БДПТ

Момент,создаваемый двигателем,является суммой моментов,создаваемых его обмотками.

Посмотрим на уравнение равновесия обмоткиАиз системы(4).

$U_{A\Phi} =L_\Phi\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}+E_A + I_AR_{\Phi}$

Умножив обе его части на ток обмотки,получим уравнение для мгновенной электрической мощности обмотки:

$P_{A\Phi} =I_A \left( L_\Phi\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}\right ) + I_A^2R_{\Phi}+I_AE_A$

Рассмотрим составляющие этой мощности:

$I_A \left( L_\Phi\frac{d I_A}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_B}{dt}+L_{\Phi\Phi}\frac{d I_C}{dt}\right)$ - реактивная мощность обмотки
$I_A^2R_{\Phi}$ - активная мощность, рассеивающаясяв обмотке
- мощность,создающая электромагнитный момент.

Если пренебречь потерями при переходе электрической мощности в механическую,то можно записать:

$I_AE_A + I_BE_B+I_CE_C = M_{em}\omega_R \Rightarrow$ $M_{em} =\frac{I_AE_A + I_BE_B+I_CE_C}{\omega_R} \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(6)}$

Где:

$M_{em}$ - электромагнитный момент двигателя

$\omega_R$ - угловая скорость вращения ротора.

Подставив в формулу(6)значения ЭДС из соотношений(5),получим формулу вычисления электромагнитного момента ротора(7).

$M_{em} =\psi_fZ_p \left(I_AE_{1A} + I_BE_{1B}+I_CE_{1C}\right) \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(7)}$

Коммутация обмоток СДПМт

В соответствии с формулой(7)момент СДПМт пропорционален сумме произведений фазных токов на функции формы соответствующих ЭДС.

Максимальное значение ЭДС обмотки соответствует плоским участкам трапеции ЭДС.Если бы нам удалось на этих участках угловой траектории сформировать в обмотках токи некоторой постоянной амплитуды,например,совпадающие по знаку со знаком ЭДС,то это позволило бы сформировать при этих токах максимальный постоянный положительный момент.

Для примера рассмотрим на Рис.3участок угловой траектории от /6до /2.На этом участке ЭДС в фазеАимеет максимально отрицательное значение,а в фазеВмаксимально положительное.Следовательно,для получения положительного момента на этом участке угловой траектории надо обеспечить в фазеАотрицательное,а в фазеВположительное значение тока.Для этого фазуАможно подключить на отрицательный,а фазуВна положительный полюса внешнего источника постоянного напряжения(U_dc).При этом фазаСне используется(отключена от источникаU_dc).

Величина тока,протекающего через обмотки,будет в свою очередь определяться прикладываемым к обмоткам напряжением,величиной ЭДС и параметрами обмоток.

Если рассуждать таким образом,то можно составить таблицу коммутаций обмоток,обеспечивающих в зависимости от положения ротора момент нужного знака(Табл. 1).

Таблица1. Закон коммутации

Обмотки трёхфазного двигателя можно коммутировать на внешний источник напряжения с помощью трехфазного мостового инвертора.Для этого состояние инвертора надо поставить в зависимость от положения ротора.Обычно это делается с помощью датчика положения ротора(ДПР).Этот датчик имеет три канала.Каждый канал выдает за один оборот двигателя импульс,соответствующий половине периода вращения,при этом импульсы в каналах сдвинуты на120.

Логическая обработка сигналов ДПР позволяет определить-в каком из шести секторов в данный момент находится ротор.

Работа ДПР поясняется Табл. 2.

Таблица 2. Работа ДПР (определение сектора)

Возможная структура системы управления моментом БДПТ

ОпределяющАлгоритм,описанный в Табл.1,предполагает протекание одного и того же тока в двух фазах двигателя при единичном значении функции формы ЭДС в обмотках фаз.Поэтому выражение(7)можно переписать в виде(8).

$M_{em} =2 \cdot Z_p\psi_fI_\Phi \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \mathbf{(8)}$

Где: $I_\Phi$ - значение тока в фазах.

То есть значение момента пропорционально величине тока в обмотках двигателя.

Вытекающая из формулы(8)структура системы управления моментом в приводе с СДПМт изображена на Рис.4.

Рисунок 4. Система управления моментом БДПТ

Данная структура позволяет получить нужный момент,формируя в обмотках двигателя ток необходимой амплитуды,при сохранении алгоритма коммутации(Табл.1).

Эта задача решается с помощью создания на базе трёхфазного мостового инвертора контура тока с ШИМ.

Регулятор тока(ПИ-рег.)формирует сигнал задания напряжения обмоток(U),которое затем реализуется инвертором с ШИМ в соответствии с алгоритмом коммутации(Табл.1).

В качестве сигнала обратной связи в контуре можно использовать трёхфазно-выпрямленные сигналы датчиков тока фаз или сигнал датчика тока в звене постоянного тока инвертора( $I_{fb}$ ).

На основе рассмотренного канала управления моментом можно строить внешние контуры управления скоростью и положением.

Однако

Если бы токи в обмотках спадали до нуля и нарастали до нужного уровня мгновенно,то момент двигателя,определяемый их величиной,в установившемся режиме был бы постоянным.В действительности же реальные переходные процессы при коммутации обмоток приводят к пульсациям момента.В зависимости от параметров обмоток,а также соотношения величин текущей ЭДС и напряжения звена постоянного тока эти пульсации могут быть различны по длительности,амплитуде и знаку.

Кроме этих коммутационных пульсаций в рассматриваемой системе также будут иметь место пульсации момента на частоте ШИМ.

Ниже приведен пример работы модели системы регулирования скорости.Данная модель построена в средеSimInTehcна элементах специализированного тулбоксаЭлектропривод.Среда позволяет получить максимальное приближение моделируемых процессов к реальности с учетом эффектов временной и уровневой дискретизации.

Часть модели,а именно-модель цифровой системы управления скоростью приведена ниже,на Рис.5.Регулятор скорости системы(Рег.W)выдает сигнал момента,который отрабатывается структурой,построенной в соответствии с Рис.4.

Рисунок 5. Модель цифровой системы управления

Для управления был выбран двигатель со следующими параметрами:

Rs = 2.875Ом-сопротивление обмотки фазы;

Ls = 8.5e-3Гниндуктивность фазы;

F = 0.175Вбпотокосцепление ротора;

Zp = 4-число пар полюсов;

Jr = 0.06 нм- момент инерции ротора.

Напряжение в звене постоянного тока привода было принято равным100В.

В контуре тока электропривода использовалась ШИМ с частотой5кГц.

В процессе регулирования происходило ступенчатое увеличение частоты при постоянном моменте сопротивления на валу двигателя(10Нм).

Графики,полученные в процессе работы модели,приведены на Рис.6.

Рисунок 6. Моделирование работы двигателя

На графике момента видны существенные пульсации.

Отметим,что в основном они связаны именно с переходными процессами при коммутации обмоток и имеют соответственно частоту,ушестеренную по отношению к заданной.

Пульсации,связанные с ШИМ,в данном случае,невелики.

Заметим,что коммутационные пульсации существенно возрастают при увеличении момента,что связано с увеличением тока.

Несколько спасает то,что их влияние на скорость снижает инерция.

А можно ли векторно управлять СДПМт?

Если очень хочется-то можно.
Однако и здесь не без особенностей.
Математика и структура стандартной векторной системы управления исходит из синусоидальности поля в зазоре.При трапецеидальной ЭДС это условие нарушается,правда не очень сильно(трапеция это же почти синус).

А результатом этогопочтибудут,опять же,пульсации момента.

Вид части модели относящейся к цифровой системе векторного управления в средеSimInTechпоказан на Рис.7.

Рисунок 7. Часть модели векторного управления.

Ниже на Рис.8показан график работы модели уже рассмотренного ранее СДПМт работающего в рассмотренном ранее режиме,но под управлением векторной системы.

В графике момента мы опять наблюдаем пульсации(хотя по сравнению с предыдущим вариантом они несколько уменьшились).

Причины пульсации при векторном управлении и управлении по ДПР различны,но частота все та жеушестеренная по отношению к заданной.

Заметим,что вследствие несинусоидальности ЭДС токи в обмотках двигателя так же будут принципиально несинусоидальными(это так,хотя в масштабе рисунка и не слишком заметно).

Рисунок 8. Работа двигателя при векторном управлении

А можно ли с помощью коммутации обмоток по ДПР управлять двигателем с синусоидальной ЭДС?

С точки зрения автора можноно не нужно.

Наряду с коммутационными пульсациями момента синусоидальность ЭДС(отсутствие плоской вершины трапеции)в данном случае неминуемо вызовет еще и дополнительные пульсации,снижающие качество регулирования даже по сравнению с управляемым по ДПР двигателем СДПМт.

А при векторном управлении двигателем с синусоидальной ЭДС пульсаций момента не будет.

Для подтверждения этого тезиса ниже(Рис.9)приведены графики работы модели двигателя с уже рассмотренными ранее параметрами,но с синусоидальной ЭДС и векторной системой управления скоростью.

Видно,что пульсации момента в этом случае практически отсутствуют.При правильной настройке регуляторов системы они связаны только с ШИМ-преобразованием и для данного случая почти не видны.

Рисунок 8. Работа двигателя с синусоидальной ЭДС

Итоги

Для синхронников с страпецеидальной ЭДС-коммутация по ДПР.

Так же возможно использование и более сложного векторного алгоритма регулирования,что может дать снижение уровня пульсации момента.

Для синхронников с синусоидальной ЭДСлучший вариант это векторное регулирование.

Это сочетание идеально для построения точного электропривода(что собственно и так было понятно).

Калачёв Ю.Н.

Модели для самостоятельного изучения можно взять здесь.

Предыдущие статьи по теме:

Модельно ориентированное проектирование. Электропривод с бесколлекторным двигателем постоянного тока

Модельно ориентированное проектирование. Построение активного выпрямителя (на основе математической модели)

Список литературы

[1]А.С.ПушкинПолтава.

Вступление

Ранее, в предыдущих статьях, я рассказывал о бизнес-процессах, которые можно закрыть различными решениями нашего программного обеспечения, однако настало время рассказать о разработке железа, а именно терминале, который способен служить 2 целям - контролю доступа и учету рабочего времени в связке с нашей системой учета рабочего времени.

Историю можно начать с того, что наш

Привет, Хабр. В прошлой статье я рассказал о начальном анализе предметной области и базовом проектировании нашей новой ECM-системы. Теперь я расскажу о первой практической задаче, которую мы решили. А именно - о выборе способа организации структуры хранилища бизнес-ат

Технология распознавания эмоций в речи может может найти применение в огромном количестве задач. В частности, это позволит автоматизировать процесс мониторинга качества обслуживания клиентов call-центров.

Определение эмоций человека по его речи уже относительно насыщенн

Всем привет! Встречайте свежий дайджест ссамыми сочными статьями замай.

Вскобках возле заголовков уровень сложности статьи (Normal * Hard ** Expert ***) ипримерное время наизучение материала

Business Analysis

Подкаст. MBA220: Thoughtless Design with Kar

Потребуется достроить пирамиду абстракций. За основу я использовал метамодели OMG Business Motivation Model и Open Group ArchiMate.

Нас интересует два слоя: Модель стратегии - она находится над моделью бизнеса и Модель мотивации, котор

Привет! Меня зовут Мирослав, я инженер-разработчик проекта по реализации BPM-решений для внутренней автоматизации КРОК.

Наш проект не гоняет миллионы строк каждую ночь через фильтры и правила, это не сложная система, которая отвечает за кадровую информацию, бюджетирова

Листая страницы Хабра, поймал себя на мысли, что я воспринимаю Хабр как новостную ленту в социальной сети. То есть как нечто, что прямого отношения лично ко мне не имеет и касается меня очень косвенным путем. Нечто полуразвлекательное-полупознавательное.

Ну, судите сами. Вот примерный список тем, которые превалируют на Хабре.

Что там новенького у Илона Петровича Маска.
Как с помощью Arduino

В 26-м выпуске NP-полного подкаста я рассказывал, что начал переводить один из своих сервисов из Redis Sentinel на Redis Cluster. На этой неделе я захотел потестировать данный код, и, конечно же, выбрал Testcontainers для этого. К сожалению, Redis Cluster в тестовых контейнерах не з

В школе все мы решали задачки вида едет из пункта А в пункт Б. Речь преимущественно шла о скорости и времени как быстро доберётся транспортное средство? Реальность, однако, подбрасывает задачки значительно интереснее: Существует масштабная ритейл-сеть по продаже товаров, которой необходимо, чтобы огромное количество номенклатурных позиций доезжало в каждый из 17000 магазинов, расположенных на половине площади самой большой страны в

Лекции по курсу Управление Техническими Системами читает Козлов Олег Степанович на кафедре Ядерные реакторы и энергетические установки факультета Энергомашиностроения МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется. В предыдущих сериях:

Если играться с контроллерами, то почему с маленькими?

Очень часто, когда речь заходит об автоматизации чего-либо, то в разговоре всплывает Arduino, его производные или же Raspberry PI и прочие одноплатники. Но есть отличие от домаш

Как я реализовал удаленное управление и мониторинг, для программируемого реле ПР200, используя разные сервисы (Telegram Bot, HomeKit) и протоколы (Modbus RTU, Modbus TCP, mqtt) и ESP32.

Год назад была статья про управление осве

Введение

В прошлой статье мы рассмотрели несколько современных алгоритмов SLAM для ROS. Во данной статье будет рассмотрено применение SLAM на практике. В качестве робота используется опытный образец мобильного робота мерчандайзера компании R2 Robotics. Робот имеет базу с двумя ведущими колесами, расположенными на одной оси в центре, что позволяет совершать развороты на месте и спос

"РобоКросс". А если полностью - Ежегодные полевые испытания беспилотных робототехнических систем РобоКросс. На Хабре были уже статьи посвящённые РобоКроссу с описанием мероприятия с точки зрения команд, сторонних наблюдателей и прессы. Ниже общая информация с описанием и цифрами по командам, этого довольно

Сегодня я бы хотел рассказать в цифрах, что же на самом деле происходит за кулисами детского технического образования в России. Вы будете сильно удивлены.

Кто я такой? Меня зовут Максим Иванков. 4 года назад я открыл свою первую школу робототехники в небольшом городе

Обучать детей техническому мастерству, либо программированию можно по-разному. Я нашёл наиболее эффективный способ, при котором вовлеченность детей в процесс максимальна и вы остаётесь не с пустыми карманами.

В этом году Пентагон после полугодичных испытаний сразу после проведенного Кремлем Парада Победы в честь 9 мая (совпадение? нет, не думаю(с)) таки заключил с израильской компанией Xtend контракт на поставку десятков небольших беспилотных летательных аппаратов для испол

Подразделение Microsoft Research недавно опубликовало предварительный релиз Lean4. Предыдущие версии Lean были сосредоточены на том, чтобы быть

Актуальность

Конечные автоматы (finite state machines, fsm) штука полезная. Особенно они могут быть востребованы в средах, где в принципе нет развитой многозадачности (например, в Octave, который является в значительной степени бесплатным аналогом Matlab) или в программах для микроконтроллеров, где не используется по каким-то причинам RTOS. До недавнего времени у меня не получалось лаконично описать коне

Колебательное звено является наиболее интересным случаем из всех типовых звеньев, во-первых,за счет сильной похожести по своим динамическим свойствам на более сложные реальные САУ (САР), во-вторых, близкой идентичности переходных процессов в звене к аналогичным в реальных САР, и, в-третьих, существенной зависимости динамических свойств от величины параметра звена.

Выведем формулу колебательного звена на примере электрическог

Предыдущая часть Апереодическое звено первого порядка.

3.4 Апереодическое звено второго порядка

Апереодическое звено выведем на уже известном примере. Мы разбирали вывод уравнений динамики демпфера в этой лекции. Но повторенье - мать ученья. Сначала будет много жесткой математики, а в конце наглядные модели.

У нас есть модел

За основу задания динамических свойств систем может быть принята любая из форм представления операторов: дифференциальные уравнения (ДУ), передаточные функции (ПФ), временные характеристики (ВХ) или частотные характеристики (ЧХ), однако для конкретных задач целесообразно выбирать наиболее рациональную форму [1].
Возможные преобразования форм представления моделей вход-выход показаны на Рисунок 1. Сплошные линии орграфа показыва

Активность использования термина "transistor" c 1800 года и до наших дней

Для принятия правильных решений в различ

Однажды на работе мне поставили R&D задачу создать бота, который будет "ходить" по сайту, выбирать товары, заполнять формы и оплачивать покупки. На тот момент мы писали часть Antifraud системы, которая позволяла детектировать ботов в браузере. И с этого момента все началось...

Одним из направлений робототехники стали интеллектуальные игрушки для обучения детей творчеству, основам наук и программированию. Порой такие детские роботы уже обладают элементами искусственного интеллекта (ИИ) и способны самообучаться в процессе общения. Воплотить в жизнь самые оригинальные идеи из детской игровой робототехники помогают небольшим стартапам платформы Кикстартер и Индигого. Из представленных на этих краудфандинговы

В конце статьи ссылка на интереснейшие проекты на Scratch, а пока расскажу про прекрасные новости о новых возможностях этого языка программирования.

Разработчики Scratch создали онлайн-лабораторию для испытаний новых функций Scratch. Сейчас доступны два экспериментальных расширения Scratch.

Журнал SD Times назвал 2021 годом low-code и рассказал, почему программисты боятся этих решений, как low-code инструменты помогают бизнесу в пандемию, снимают нагрузку с IT-отделов и превращают обычного сотрудника в разработчика. Не обошлось и недостатков такие системы подходят не всем компаниям. Пре

Спросите: играют ли ваши дети в Роблокс-игры? - Ответ будет положительным!А как ваши дети-подростки выбирают компьютерную игру? Знаете? - Давайте попробуем сами: "Карантин", "Граница", "Белый Дом", "Пигги" и еще куча разных названий... Даже встроенный в некоторые игры 30-секундный трейлер ничего не проясняет! Нужно просто начать игру!

И тут оказывается, что игры имеющие самые разные названия похожи друг на друга, как брать

Выведем формулу колебательного звена на примере электрическог

Предыдущая часть Апереодическое звено первого порядка.

3.4 Апереодическое звено второго порядка

У нас есть модел

3.3. Апериодическое звено 1го порядка (инерционное звено)

Вывод свойств(характеристик) апериодического звена сделаем на примере фрагмента (части) ядерного реактора, а именно входной камеры смешения.

Рисунок 3.3.1 Расчетная схема камеры смешения

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

Вряд ли Лу Барбе осмелится назвать себя заядлым геймером. Он занимается проблемами экологии в Университете Ренна во Франции, проводя большую часть времени среди растений. Но одна игра с самого детства захватила его воображение: StarCraft популярная онлайн-стратегия, в которой

Архитектура ПО это Вселенная. Все очень сложно, но если все правильно, то все невероятно просто. Шаг за шагом познаю что и как. Ищу лучшие практики и шаблоны. В конечном счете, в очередной раз делаю одно и то же заключение:

Изученные правильные практики и шаблоны проектирования лишь вектор, который вдохновляет на красивые и уникальные решения.

Здесь нет примеров хорошей архит

Эпидемиология из-за некоторого стечения обстоятельств стала очень популярной за последний год. Интерес к моделированию эпидемий стал возникать у многих и уже всё больше людей знают о вездесущей SIR модели. Но есть ли другие подобные модели? Насколько сложно из вообще создавать и модифицировать? Но обо всём по порядку.

Во время занятий спортом пациент получил сильнейший удар в район верхней челюсти и потерял сознание. Я подозреваю сноуборд и дерево, но это только мои подозрения. Пациента эвакуировали в ближайшую клинику примерно стандартного уровня ОМС, где убрали осколки костей, зашили рану и вообще грамотно оказали помощь. Грамотно это не трогая корни зубов, потому что пациент знал, что скоро вернётся в Москву и пойдёт в нашу клини

Данная статья описывает небольшой пример того, как использование языка моделирования Alloy может помочь при разработке программного обеспечения.

О качестве программного обеспечения и инструментарии

В Typeable мы пр

Зачем нужна модель знаний

За уже несколько десятков лет существования индустрии информационных технологий создана значительная теоретическая база. Множеством ассоциаций и организаций разработаны своды знаний и методологии в различных областях.

Вот некоторые из них:

BABOK (A Guide to the Business Analysis Body

Аннотация

В статье представляется исследование спецификации действующей нормативно-правовой базы РФ для СЭД (системы электронного документооборота) в автоматизированном исполнении, действующей на рынке РФ в плане применимости к ЭП, на базе ФЗ РФ 63.

Выведем формулу колебательного звена на примере электрическог

Предыдущая часть Апереодическое звено первого порядка.

3.4 Апереодическое звено второго порядка

У нас есть модел

Лекции по курсу Управление Техническими Системами, читает Козлов Олег Степанович на кафедре Ядерные реакторы и энергетические установки, факультета Энергомашиностроения МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность.

Продолжение статьи "Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров".
В этой части автор Александр Щекатуров, рассказывает основные принципы создания системы управления и ее моделирования в структурном виде. Всем кто одолел первые части лекций по теории управления в технических система, все будет ясно и понятно (ну почти). Лекции на хабре лежат по ссылкам:
1. Введение в теорию автоматич

	Русский
	English

Синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе управление(синус иили трапеция)

Управление

Конструкция двигателей

Уравнения равновесия статорных обмоток СДПМт в системе АВС

Вывод формулы для расчета электромагнитного момента БДПТ

Коммутация обмоток СДПМт

Возможная структура системы управления моментом БДПТ

Однако

А можно ли векторно управлять СДПМт?

А можно ли с помощью коммутации обмоток по ДПР управлять двигателем с синусоидальной ЭДС?

А при векторном управлении двигателем с синусоидальной ЭДС пульсаций момента не будет.

Итоги

Сейчас читают

Анализ и проектирование систем

Создание терминала для СКУД и УРВ

Что нам стоит дом построить? (часть 2)

Распознавание эмоций в записях телефонных разговоров

BAдайджест, май 2021 подкаст сКарлом Вигерсом, Docs asCode

Business Analysis

Краеугольный камень анализа. Часть 2

Внутренняя автоматизация почему мы отказались от low-code системы в пользу Camunda

Промышленное программирование

Хочу больше годных профстатей, Хабр

Как подружить Redis Cluster c Testcontainers?

Автозаказ как сделать так, чтобы нужные продукты сами попадали на полки 17000 магазинов по всей стране

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического регулирования. 3.7 Форсирующее звено

Автоматизация и промышленная электроника когда одним Arduino сыт не будешь

Сетевой интерфейс для программируемого реле с поддержкой Telegram Bot и HomeKit

Разработка робототехники

Исследование методов SLAM для навигации мобильного робота внутри помещений. Опыт исследования R2 Robotics. (продолжение)

Введение

РобоКросс 2010 2018. Уже история

Анализ рынка детского технического образования в России Планы на будущее

Кружок робототехники VS технический центр

Почему Пентагон закупил израильские беспилотники Skylord? Контуры ведения новых войн в стиле Skynet

Перевод Управление робототехникой в реальном времени с помощью языка Lean

Matlab

Лаконичная реализация конечных автоматов в Matlab, Octave, C

Актуальность

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического регулирования. 3.7 Форсирующее звено

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического регулирования. 3.5 Колебательное звено

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического управления. ч. 3.4 Апериодическое звено 2го порядка

3.4 Апереодическое звено второго порядка

Реализация моделей динамических систем средствами контроллера

Google Books Ngram Viewer как инструмент для ретроспективных исследований

Визуальное программирование

RPA инструменты и не только

Оглавление

Роботы-игрушки. Топ-10 проектов c Kikstarter для развития ребенка и обучения программированию

Новости из мира детского программирования на Scratch

Перевод - recovery mode 2021 год low-code. Как он спасает бизнесы в пандемию и превращает гуманитариев в программистов

Recovery mode Признайтесь вы в этом не ориентируетесь

Признайтесь вы в этом не ориентируетесь

Simintech

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического регулирования. 3.7 Форсирующее звено

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического регулирования. 3.5 Колебательное звено

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического управления. ч. 3.4 Апериодическое звено 2го порядка

3.4 Апереодическое звено второго порядка

Синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе управление(синус иили трапеция)

3. Частотные характеристики систем автоматического управления. ч. 3.3 Апериодическое звено 1го порядка

3.3. Апериодическое звено 1го порядка (инерционное звено)

3. Частотные характеристики звеньев и систем автоматического упрвления (регулирования). ч. 3.2 Простейшие типовые звенья

Моделирование

Перевод Как StarCraft II может помочь экологам в изучении жизни на Земле

Маленькими шагами к красивым решениям

Конструирование эпидемиологических моделей

Разбор медицинского случая, в котором пациент потерял 2 зуба что дают технологии

Перевод Язык моделирования Alloy и приключения с параллельными запросами к базе данных

О качестве программного обеспечения и инструментарии

Пример модели знаний о требованиях

Зачем нужна модель знаний

Эдс

Синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе управление(синус иили трапеция)

Recovery mode Реалии применимости СЭД с ЭП законодательство и коммерция

Аннотация

Синусоидальная эдс

Синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе управление(синус иили трапеция)

Трапецидалная эдс

Синхронные двигатели с постоянными магнитами на роторе управление(синус иили трапеция)

Simulink